机械臂5---机械臂连杆及连杆链
操作臂可以看出由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。通过关节将两个相邻的连杆连接起来。当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。 在进行操作臂的结构设计时，通常优先选择仅具有一个自由度的关节作为连杆的连接方式 ...
原文：二连杆机械臂阻抗控制模拟（一）
在学习机器人动力学相关内容时看到MATLAB论坛上一个有意思的仿真项目Impedance Control for a Link Robot Arm User interactive，一个用MATLAB实现的平面二连杆机械臂阻抗控制仿真。用户可以点击并拖拽鼠标来实时改变机械臂的目标位置，在控制力矩作用下机械臂会跟随目标点运动。按空格键可以切换控制模式，此时拖拽鼠标用来给末端施加一个扰动力，由于阻抗 ...
2020-05-25 14:00 3 2698 推荐指数：
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