BA优化PnP的思路
由之前的PnP,可以求出一个R,t,K又是已知的。而且空间点的世界坐标知道，第二个相机位姿的像素坐标也是知道的。就可以利用它们进行优化。首先确定变量为const vector<Point3f> points_3d,const vector<Point2f>,const ...
原文：浅谈PNP的BA求解
注：这是我在知乎写的文章，现搬运至此。原文链接：https: zhuanlan.zhihu.com p 本文实现的是两帧间pnp问题的BA求解。为了实现GPU上的BA，对BA过程的透彻理解必不可少，而两帧间BA优化正是大规模后端优化的基础.为方便期间,本文求解使用高斯牛顿法。需要额外指出的是，本文并未利H矩阵的稀疏性，直接使用Eigen自带的最小二乘求解。 本代码编写于 年，如有疏漏，欢迎批评指正 ...
2019-11-20 22:00 0 423 推荐指数：
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