六关节机器人的正运动学计算
网上关于六关节机器人运动学的资料很多，部分资料在坐标系法则上或是计算数据上存在错误，下面整理的程序已通过验证。 根据Denavit-Hartenberg方法：（Rot(z,θ)Trans(a,0,d)Rot(x,α) 另一种计算形式： 由第一种方式得到的六关节矩阵： 则： ...
原文：[易懂]两连杆关节机械臂机器人给定位置求解各关节转动角度教程模拟Python实现
两连杆关节机械臂机器人给定位置求解各关节转动角度教程模拟Python实现 github代码地址：https: github.com varyshare easy slam tutorial tree master joint robot simulation 我们要解决的问题是已知一个目标点坐标 x,y ，已知两个连杆的长度a ,a ，我们的目标是求q ,q 这两个关节角.如下图所示： 因为已知 ...
2019-07-23 18:45 0 509 推荐指数：
相关推荐
机器人关节（Joint）之间的坐标变换（Transform）
对于人体动画来说，坐标变化是非常简单的，只要在当前关节乘上该节点旋转矩阵和子节点偏移矩阵，就可以完成父节点到子节点的坐标变换。其中变换矩阵（Transform）为M=R·Toffset。但是机器人的坐标变换就没有那么简单了，机器人相比人要复杂，主要体现在两个方面：（1）人的关节是一个球形结构 ...
基于 Mathematica 的机器人仿真环境（机械臂篇）[转]
完美的教程，没有之一，收藏学习。 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境，具体包括以下内容（所使用的版本是 Mathematica 11.1，更早的版本可能缺少某些函数，所以请使用最新版。robinvista2@gmail.com）。 1 导入机械 ...
基于 Mathematica 的机器人仿真环境（机械臂篇）
目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境，具体包括以下内容（所使用的版本是 Mathematica 11.1，更早的版本可能缺少某些函数，所以请使用最新版。robinvista2@gmail.com ...
机械臂9---V-REP(CoppeliaSim)机器人仿真
文章目录 1.solidwork 模型导出为URDF文件 2.VREP导入URDF文件 3.编写Lua程序控制机器人 1.solidwork 模型导出为URDF文件 V-REP(CoppeliaSim)可以导入obj、dxf、ply、stl、dae ...