原文:SLAM中的卡方分布

视觉slam中相邻帧特征点匹配时,动辄上千个特征点,匹配错误的是难免的,而误匹配势必会对位姿精度以及建图精度造成影响,那么如何分辨哪些是误匹配的点对儿呢 如果已知两帧的的单应矩阵,假设单应矩阵是没有误差的,那么两帧中匹配正确的特征点通过单应矩阵是重投影是不应该有误差的或者误差十分小,而误匹配的特征点的重投影误差一定十分显著。那么我们是不是可以设置一个误差门限,从而甄别出这些误匹配点 可是这个误差门 ...

2019-10-20 17:21 0 501 推荐指数:

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CMS的卡

what:   逻辑上将老年代的内存分成大小一致的卡片(card,一般128个字节),每个用1个标记位来记录,将所有的卡片收集到一起来管理,就构成了表格(mark table)。   当改写引用,是从老年代到新生代的,那么对应card在table的标记就变为1,即该就是dirty card ...

Thu Oct 21 01:36:00 CST 2021 0 127
SPSS八类常用非参数检验之一:总体分布的卡方(Chi-square)检验

  在得到一批样本数据后,人们往往希望从中得到样本所来自的总体的分布形态是否和某种特定分布相拟合。这可以通过绘制 样本数据直方图的方法来进行粗略的判断。如果需要进行比较准确的判断,则需要使用非参数检验的方法。其中总体分布的卡方检验(也记为χ2检验)就是一种比 较好的方法。 一、定义   总体 ...

Tue Mar 06 23:42:00 CST 2012 0 8256
SPSS八类常用非参数检验之一:总体分布的卡方(Chi-square)检验

  在得到一批样本数据后,人们往往希望从中得到样本所来自的总体的分布形态是否和某种特定分布相拟合。这可以通过绘制样本数据直方图的方法来进行粗略的判断。如果需要进行比较准确的判断,则需要使用非参数检验的方法。其中总体分布的卡方检验(也记为χ2检验)就是一种比较好的方法 ...

Wed Sep 26 03:19:00 CST 2012 0 7248
解决office运行过程的卡顿现象

如何解决安装office之后,打开运行过程中出现极大的卡顿现象 第一步:打开word或者ppt,点击文件菜单的选项。 第二步:点击选项的高级 第三步:在禁用硬件加速前面打勾#这次安装完office2016出现顿现象,各种重装都没用。最后发现是硬件加速 ...

Sat Apr 16 02:19:00 CST 2022 0 3338
拟合的卡方检验

实验中一个常见的任务是,手头有一组数据,要拟合一条曲线。然后要检验拟合的优度。在使用方(\(\chi^2\))或者约化方(reduced chi-squares, \(\chi^2_\mathrm{red}\)​​)检验时,会遇到自由度到底等于几的问题。本文先参考[1-2]介绍了测量数据 ...

Thu Feb 10 01:16:00 CST 2022 0 2026
印象笔记的卡

印象笔记的卡顿可以通过设置来改善,但如果你换有道云的话,坑多到你无法想象。我就是从有道云换过来的。一开始就体验到了印象笔记的卡顿,但想想有道云的那些坑,还是忍了。然后如下设置改善了顿: 1、①工具→选项→②同步:关闭“开启部分同步”“后台同步”,同步时间设置为“每天”。 2、按住Ctrl键 ...

Wed Jan 27 21:51:00 CST 2021 0 325
 
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