前言： 　　图像特征点检测广泛运用于计算机视觉处理领域，包括目标识别与跟踪、立体成像，在特征点的图像分析中，特征点提取是非常重要的步骤，其中，角点是最常见的一类点特征。前面我们介绍了用 Harris提取角点，但是提取的角点是像素级的，精度不高，若我们进行图像处理的目的不是提取用于识别的特征点 ...

主要问题： 函数参数设置 针对图像的对比度光照模糊等问题 最终检测的角点的顺序 角点检测： 需要调参 直接检测出棋盘格的角点，但是精度上仍有待提高 使用子像素进一步优化检测结果： 绿色 ...

。 如上图所示，假设一个起始角点 q 在实际亚像素角点附近。 p 点在 q 点附近的邻域中，若 p 点在均匀 ...

理论与现实总是不一致的，实际情况下几乎所有角点都不是一个准确的像素点，因为图像的边缘不是之间有黑到白，而往往存在一个灰度的过度。（100，5）实际上 （100.234，5.789),而我们在跟踪、三维重建，相机校正等应用上又都需要精确的像素位置。有以下几种解决方法 1.插值法 通过周围四个点 ...

　　亚像素在提高检测精度上有着很大的作用，在实际的情况下，检测到的角点不会是一个准确的像素点，精确来说是一个浮点数角点，这样可以保证后面的三维重建及相机跟踪才能够更加精确。亚像素检测是基于曲线拟合的方式采用高斯，多项式及椭圆曲面来进行亚像素定位。 　　下图是亚像素的检测结果： ...

1，这章偷懒： 有个函数看不懂 输出结果是：dst 图像类型应该为CV_32FC(6)，包含2个特征值，以及对应的2个2维向量，总计6个结果 类型六个数分别为（λ1,λ2,X1,Y1,X2,Y2） 1.角点概述 角点是图像很重要的特征,对图像图形的理解 ...

若图像中某一点的像素在任意方向上的一个微小变动都会导致灰度值的很大变化,那么我们就称这一点为角点,又叫关键点,特征点,他被大量用于解决无题识别,图像识别,视觉跟踪,3D重建等一系列的问题. 如果能检测到足够多的这种点,同时他们的区分度很高,并且可以精确定位稳定的特征,那么角点检测 ...

角点 (corners) 的定义有两个版本：两条边缘的交点，或 邻域内具有两个主方向的特征点 从人眼来看，角点是图像亮度发生剧烈变化的点 或 边缘曲线上曲率为极大值的点。例如，下图 E 和 F 便是典型的角点 1 检测思路 在图像中定义 ...