一、SLAM 1.1 介绍 SLAM是机器人自身位置不确定的情况下，在完全未知的环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位。 定位：机器人根据周围环境估计自身在地图上的位置坐标。 地图构建：机器人根据传感器的结果来构建一张地图。 1.2 原理 图1. SLAM原理 ...

1前言 本篇博主将介绍关于ArcMap建库、数据采集、拓扑检查、图表、制作符号等的基本操作。 2问题阐述 （1）检查现有block（线要素）图层，保证所有要素闭合，并将其转换为parcel（面要素）； （2）请根据最新的宗地信息“parcelnew.tif”进行地块数据采集，存储为矢量面 ...

I. （线段树）CF786B Legacy 太经典了。 看到区间想到线段树，在线段树上连边跑 Dijkstra 即可。 具体来说，建两棵树，一棵只连入边，另一棵只连出边。入边的树父节点向子节点连边（如果子节点向父节点连边，会导致本来只连向该区间的边通过子节点向父节点连的边连向了更大的区间 ...

一、基于检测框的重建（选题 5） 物体检测是计算机视觉中一个常见的任务。通常，检测网络会输出所有图片中存在 的物体，每个物体以一个 2D 外包框表示，每个框还带有物体标签、置信度等信息。这是一个传统 ...

传感器信息: 环境深度信息:sensor_msgs/laserScan -----> RGBD三维点云数据：通过ros功能包depthimage to laserscan完成深度相机数据 ...

一、gmapping gmaping主要是采用一个粒子滤波的方式来实现。主要框架如下： （1） 数据输入 在ROS GMapping包中，获取激光和里程计数据传入openslam GMapping包中，为新一时刻的建图做准备。 （2）运动模型 根据t-1时刻的粒子位姿以及里程计数据，预测t ...

一、引入 先来看一道题：CF786B Legacy。 题目大意：有 \(n\) 个点、\(q\) 次操作。每一种操作为以下三种类型中的一种： 操作一：连一条 \(u\to v\) 的有向 ...

1.建图 我们所谓的地图，即所有路标点的集合。一旦我们确定了路标点的位置，那就可以说我们完成了建图。 地图的作用：（1）定位 ；（2）导航； （3）避障； （4）重建； （5）交互 2. 稠密重建 单个图像中的像素，只能提供物体与相机成像平面的角 度以及物体采集到的亮度，而无法提供物体 ...