视觉SLAM十四讲（第二版）第七讲笔记
1. 理解图像特征点的意义, 并掌握在单幅图像中提取出特征点，及多幅图像中匹配特征点的方法。2. 理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动。3. 理解 PNP 问题，及 ...
原文：视觉SLAM十四讲（第二版）第六讲笔记
第六章 非线性优化 . 理解最小二乘法的含义和处理方式。 . 理解 Gauss Newton, Levenburg Marquadt 等下降策略。 . 学习 Ceres 库和 g o 库的基本使用方法。 因为我们的运动方程和观测方程，受各种噪声影响，所以要讨论如何进行准确的状态估计。 . 状态估计问题 运动方程和观测方程，Xk是位姿，w，v是噪声。 位姿变量 xk 可以由 Tk 或 exp k 表 ...
2019-09-17 14:07 0 1063 推荐指数：
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