视觉SLAM十四讲（第二版）第六讲笔记
第六章 非线性优化 1. 理解最小二乘法的含义和处理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本 ...
原文：视觉SLAM十四讲（第二版）第四讲笔记
第四讲 李群与李代数 感觉SLAM十四讲真的是深入浅出。第四讲是李群和李代数，为什么要引入这个概念呢 在SLAM中位姿是未知的，我们需要解决 什么样的相机位姿最符合当前观测数据 ，一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的R,t，使误差最小化。但旋转矩阵自身带有约束 正交且行列式为 ，给优化带来困难。通过李群李代数可以将问题转化为无约束的优化问题。 . 李群李代数基础 例 ：特殊正交群S ...
2019-09-17 14:06 3 1829 推荐指数：
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视觉SLAM十四讲（第二版）第三章笔记
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