视觉SLAM十四讲（第二版）第六讲笔记
第六章 非线性优化 1. 理解最小二乘法的含义和处理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 学习 Ceres 库和 g2o 库的基本使用方法。 因为我们的运动方程和观测方程，受各种噪声影响，所以要讨论如何进行准确的状态估计 ...
原文：视觉SLAM十四讲（第二版）第三章笔记
第三章主要是三维空间刚体运动描述方式：旋转矩阵，变换矩阵，四元数 欧拉角以及Eigen库的使用。由于本周时间比较紧，看的比较粗略，如有错误还请不吝赐教，不胜感激。 下面记录以散碎的知识点为主，日后在行整理。 .两个向量的外积a X b可以看做一个矩阵和向量的乘法。其中a变为一个反对称矩阵。外积表示向量的旋转 基坐标表示 . 伟大的欧拉 一个向量在机器人坐标系下的坐标到世界坐标系下坐标的转换可以有 ...
2019-09-10 14:41 0 342 推荐指数：
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ch8-视觉里程计2 主要目标：1.理解光流法跟踪特征点的原理 2.理解直接法是如何估计相机位姿的 3.使用g2o进行直接法的计算 本讲我们将介绍直接法的原理，并利用g2o实现直接法中的一些核心算法。 特征点法的缺点： 1）关键点 ...