视觉里程计VO-特征点法
视觉里程计的主要问题是如何根据图像来估计相机运动，VO的实现方法，按照是否需要提取特征，分为特征点法的前端以及不提取特征的直接法前端。基于特征点法的前端，长久以来被认为是视觉里程计的主流方法，它运行稳定，对光照、动态物体不敏感，是目前较为成熟的解决方案。 计算机视觉邻域的研究者们，设计了许多比角 ...
原文：第三篇 视觉里程计（VO）的初始化过程以及openvslam中的相关实现详解
视觉里程计 Visual Odometry, VO ，通过使用相机提供的连续帧图像信息 以及局部地图，先不考虑 来估计相邻帧的相机运动，将这些相对运行转换为以第一帧为参考的位姿信息，就得到了相机载体 假设统一的刚体 的里程信息。先上一张本文主要内容的框图： 初始化实例 在实例化跟踪器的时候会实例化一个初始化实例，有一些比较重要的参数需要注意下，看代码注释以及初始值，参数值也可以在yaml文件中自定 ...
2019-09-04 18:28 0 1214 推荐指数：
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第四篇 跟踪过程以及openvslam中的相关实现详解
在成功初始化之后，会创建地图以及局部地图。 创建地图 在初始化正常过后，紧接着会创建地图 计算lm的描述子 一个lm可能被很多帧看到，每个帧中由于拍摄的时间、空间、光照条件的原因导致相同的特征点的描述子会稍微不同，通过计算找到一个与其他描述子距离相近的描述子作为最终lm的描述子 ...
特征点法视觉里程计
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视觉SLAM（五）特征点法视觉里程计 后续作业
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