Cartographer scan to map的详细过程
1：已知上一时刻的地图m，也是未完成的submap。因为scan to map的过程，就是scan to current submap的过程。 2：submap是栅格地图，这是为了方便匹配。 3：机器人在任意时刻，都能看到map上的所有occupied points。但是，scan不一定能扫描 ...
原文：Cartographer构建probability grid map
:名词解释：probability grid map 地图是经过栅格化的地图，且地图中的每个像素值用概率来表示。 p ，表示被占据 p . ，表示未知，地图初始化的时候，每个栅格可以初始化为 . p . ，表示free，即确定没有障碍物。 ：如何更新每个栅格的概率 使用赔率 odd 来更新栅格的概率值。如果被激光击中 hit ，则概率值会增大 如果被激光穿透 miss ，则概率值会减小。 注意： ...
2019-08-16 08:16 0 399 推荐指数：
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