平面场景下，都能够完成初始化的工作。其中主要是使用了适用于平面场景的单应性矩阵H和适用于非平面场景的基 ...

求解相机参数的过程就称之为相机标定。 1.相机模型中的四个平面坐标系： 1.1图像像素坐标系（u,v） 以像素为单位，是以图像的左上方为原点的图像坐标系； 1.2图像物理坐标系（也叫像平 ...

单应矩阵原理 　　单应（透射变换）是射影几何中的概念，又称为射影变换。他把一个射影平面上的点映射到另一个平面对应的位置，并且把直线映射为直线，具有保线性质。与对极几何不同的是，对极几何将点映射到线上，而单应矩阵是点对点的关系。要注意的是单应矩阵的适用场景为：当场景中的特征点都落在 ...

定义 2D单应性变换定义为从一个平面到另一个平面的投影映射, 单应矩阵形式如下: \[H= \begin{bmatrix} h_{00} & h_{01} & h_{02} \\ h_{10} & h_{11} & h_{12} \\ h_{20 ...

OpenCV仿射变换+投射变换+单应性矩阵 本来想用单应性求解小规模运动的物体的位移，但是后来发现即使是很微小的位移也会带来超级大的误差甚至错误求解，看起来这个方法各种行不通，还是要匹配知道深度了以后才能从三维仿射变换来入手了，纠结 ...

单应性矩阵与相机内外参之间的关系 标定：已知世界坐标系平面内的三维坐标和像素坐标，求解内参和外参； 本质矩阵和基本矩阵：已知内参和两幅图像中对应点的坐标，通过对极约束（八点法，尺度等价性，齐次坐标）求解相机的运动R和t（用到 ...

本来想用单应性求解小规模运动的物体的位移，但是后来发现即使是很微小的位移也会带来超级大的误差甚至错误求解，看起来这个方法各种行不通，还是要匹配知道深度了以后才能从三维仿射变换来入手了，纠结~ estimateRigidTransform ...

1.归一化图像坐标 2.本质矩阵 essential matrix 2.1 本质矩阵的推导 2.2特点 ...