视觉SLAM中的深度估计问题
一、研究背景 视觉SLAM需要获取世界坐标系中点的深度。 世界坐标系到像素坐标系的转换为（深度即Z）： 深度的获取一共分两种方式： a）主动式 RGB-D相机按照原理又分为结构光测距、ToF相机 ToF相机原理 b ...
原文：SLAM中的逆深度参数化
参数化问题 在SLAM的建图过程中，把像素深度假设成了高斯分布。那么这么假设是否是合适的呢 这里关系到一个参数化的问题。 我们经常用一个点的世界坐标x,y,z三个量来描述它，这是一种参数化形式。我们认为x,y,z三个量都是随机的，它们服从三维的高斯分布。然而，在极线搜索中使用了图像坐标u,v和深度值d来描述某个空间点 即稠密建图 。我们认为u,v不动，而d服从 一维的 高斯分布，这是另一种参数化形 ...
2019-08-08 21:48 0 473 推荐指数：
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