cartographer 3D scan matching 理解
cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料，因此尝试通过源码理解其处理方法，理解不当之处还请指正。 目录： 0、2D 匹配方法简介 1、real time correlative scan matcher; 2、fast correlative ...
原文：Cartographer scan to map的详细过程
：已知上一时刻的地图m，也是未完成的submap。因为scan to map的过程，就是scan to current submap的过程。 ：submap是栅格地图，这是为了方便匹配。 ：机器人在任意时刻，都能看到map上的所有occupied points。但是，scan不一定能扫描到所有的点。 ：matching的过程，实际上就是把scan的所有扫描数据，映射到当前的submap，去和已有 ...
2019-08-03 11:04 0 902 推荐指数：
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