（七）ORBSLAM特征点的三角化
ORBSLAM2特征点三角化简介 插入关键帧以后，我们还需要插入新的地图点。为了确保新插入的地图点是足够鲁棒的，进行严格的检查是必要的。ORBSLAM2在插入地图点的时候也十分仔细，上一讲我们提到了地图的更新策略，唯独三角化没有细讲，倒不是因为它不重要而不提，而是因为三言两语说不清楚 ...
原文：线性三角化法 Triangulate
定义：slam中的三角测量指通过不同位置观测一个三维空间中特征点的夹角，从而测得点的深度值 同理亦可通过三角化恢复二维特征点的三维坐标，单目情况下由于平移t尺度的不确定性只能恢复相对三维坐标。 考虑图像 I 和 I ，以左图为参考，右图的变换矩阵为 T。相机光心为 O 和 O 。在 I 中有特征点 p ，对应 I 中有特征点 p 。理论上直线 O p 与 O p 在场景中会相交于一点 P，该点即是 ...
2019-07-31 14:38 0 724 推荐指数：
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