一、PID 1. P Controller PID控制是控制学中一个很广的领域。这里首先以 P Controller 的例子讲起，首先给定一条规划好的参考轨迹线，为x轴，小车一开始在预定线路的上方，如图1所示，我们需要让小车重新行驶回预先规划的线路。 图1. CTE 转向与横切 ...

PID控制是一种线性控制，它将给定值r(t)与实际输出值y(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合形成控制量，对被控对象进行控制。 PID控制的微分方程 ...

什么是PID控制 首先举个例子，比如考驾照时候的S弯，当你刚摸车的时候，你往往无法做到一步到位，完美漂移过弯，你需要观察车辆速度是不是太快，车头是不是过线，同时调整方向盘、油门和刹车。这种通过周围环境的反馈进行修正控制的方式就被称为反馈控制，PID就是其中典型的、应用最广泛的一种。 PID控制 ...

闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，它是在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正的。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。提到闭环控制算法，不得不提PID，它是闭环控制算法中最简单的一种。PID是比例 ...

1、专家PID控制原理 PID专家控制的实质是，基于受控对象和控制规律的各种知识，无需知道被控对象的精确模型，利用专家经验来设计PID参数。专家PID控制是一种直接型专家控制器。 典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图2-5所示。对于典型的二阶系统阶跃响应过程作如下分析。 图2-5中 ...

总所周知，PID算法是个很经典的东西。而做自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。因此本节我们来好好讲解一下PID，根据我在学习中的体会，力求通俗易懂。并举出PID的形象例子来帮助理解PID。一、首先介绍一下PID名字的由来： P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。 I ...

一、PID控制算法 　　PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID 控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解。阅读本文不需要高深的数学知识。 注：整个控制流程是PID控制器函数与被控对象的传递函数 ...

　　在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。模拟PID控制系统原理框图如下图。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。 　　PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值Yd(t)与实际输出值Y(t)构成控制偏差：err = Yd - Y . 　　PID ...