相机imu外参标定
1. 第一步初始化imu外参(可以从参数文档中读取，也可以计算出)，VINS中处理如下： 2. 在优化中，每来一帧则对外参更新一次 该残差块为视觉模型计算重投影误差 Vision Model 空间上的一个 ...
原文：解放双手——相机与IMU外参的在线标定
本文作者 沈玥伶，公众号：计算机视觉life，编辑部成员 一 相机与IMU的融合 在SLAM的众多传感器解决方案中，相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图。这是因为这两个传感器之间具有互补性：相机在快速运动 光照改变等情况下容易失效。而IMU能够高频地获得机器人内部的运动信息，并且不受周围环境的影响，从而弥补相机的不足 同时，相机能够获得丰富的环境信息，通过视觉匹配完 ...
2019-07-09 21:16 0 1545 推荐指数：
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和单目纯视觉的初始化只需要获取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数，包括速度，重力方向，feature深度，以及相机IMU外参$R_{c}^{b}$和$p_{c}^{b}$。 一. 外参旋转矩阵初始化 在Feature Detection ...
相机的内参外参标定
http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/IntrinsicCalibration http://wiki.ros.org/camera_calibra ...
[摘抄]相机标定（内参/外参）概要
简介 摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵 PP 的过程，下面相关的部分主要参考UIUC的计算机视觉的课件（网址Spring 2016 CS543 / ECE549 Computer vision ...
cartographer---第二篇（imu与lidar外参的自动标定）
设置lua脚本： 执行launch后，结束在终端可以看到 代码：矫正imu的外参 将矫正后的外参，更新urdf中的imu RPY。建议使用多组数据 多次矫正。 参考： https://github.com ...
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