用于自动驾驶车辆视觉定位的地图存储:ORB-SLAM2的一种拓展 Persistent Map Saving for Visual Localization for Autonomous Vehicles : An ORB-SLAM 2 Extension 摘要: 电动汽车和自动驾驶汽车 ...
编者按:运动规划作为一种具有多个非线性约束的高维优化问题,需要消耗大量的计算资源,并且由于场景的复杂性和实时性,不是总能快捷简单的得到最优轨迹,这对规划算法的鲁棒性和实用性有着较高的要求。本文提出了一种轨迹监控策略,同时进行换道轨迹规划和监控轨迹规划,在前者未能规划出轨迹或者规划超时,系统将以监控轨迹作为输出,保证车辆换道的稳定性和可行性。为满足车辆运动约束以及实时性要求,将采用基于B样条的方法来 ...
2019-07-04 19:39 0 1280 推荐指数:
用于自动驾驶车辆视觉定位的地图存储:ORB-SLAM2的一种拓展 Persistent Map Saving for Visual Localization for Autonomous Vehicles : An ORB-SLAM 2 Extension 摘要: 电动汽车和自动驾驶汽车 ...
分享嘉宾:梁亚雄 Pony.ai Tech lead 编辑整理:孙昊 内容来源:Pony.ai & DataFun AI Talk 出品社区:DataFun 注:欢迎转载,转载请注明出处。 大家好,今天我们主要介绍一下轨迹规划的探索和挑战,我主要从四个 ...
循迹原理介绍 循迹实践实操的演练 原理介绍 循迹:沿着已经录制好的轨迹进行自动驾驶。 循迹轨迹文件所包含的信息: 1.循迹轨迹定位信息 2.车速反馈和车辆加速度反馈 3.车辆的动作信息 循迹所需要的启动的Apollo软件模块: 1.车辆规划模块 2.控制模块 ...
决策规划技术概述 决策规划是自动驾驶的关键部分之一,它首先融合多传感信息,然后根据驾驶需求进行任务决策,接着在能避开可能存在的障碍物前提下,通过一些特定的约束条件,规划出两点间多条可选安全路径,并在这些路径中选取一条最优的路径作为车辆行驶轨迹。决策规划按照划分的层面不同可分为全局规划和局部规划 ...
作者:Tom Hardy Date:2020-05-05 来源:自动驾驶综述|定位、感知、规划常见算法汇总 自驾车自动驾驶系统的体系结构一般分为感知系统和决策系统。感知系统一般分为许多子系统,负责自动驾驶汽车定位、静态障碍物测绘 ...
自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线 相比于Dubins Car只允许车辆向前运动,Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动,也允许车辆向后运动。 Reeds Shepp Car运动规划 1、车辆模型 车辆运动模型仍然采用Simple Car Model,但增加对车辆 ...
自动驾驶开发流程 实现一个智能驾驶系统,会有几个层级: 感知层 → 融合层 → 规划层 → 控制层 更具体一点为: 传感器层 → 驱动层 → 信息融合层 → 决策规划层 → 底层控制层 各个层级之间都需要编写代码,去实现 ...
安装Autorace软件包 以下说明介绍了如何安装软件包和校准摄像机。 在Remote PC和SBC上都安装AutoRace软件包。 cd ~/catkin_ws/src/ git clo ...