Autoware 培训笔记 No. 2——基于点云的定位
1. 前言 构建出地图后，应该测试点云地图定位效果，这里用到ndt的scan_matching方法，这是一种scan-to-map方法。这里用的是我们自己采集的数据进行仿真。 本章内容有和No. 1重复的内容，为了方便调试，我将重复的内容也贴出来。 注意：所有需要在 [Simulation ...
原文：Autoware 培训笔记 No. 1——构建点云地图
. 首记 相信许多刚开始玩无人驾驶的人都用过Autoware，对runtime manager都比较熟悉，虽然可以通过各种渠道了解到有些设置，甚至有些设置的app下参数的含义，但是，在真车的使用过程中，不是每个人能将这些配置，以及配置下的参数设置正确。我最近刚刚参加Udacity PIX以及Autoware三方发起的培训活动，培训针对Autoware最基本的 可以让车跑起来 这件事的最基本设置 ...
2019-07-06 15:11 10 4684 推荐指数：
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1.前言 航迹点用于知道汽车运行，autoware的每个航迹点包含x, y, z, yaw, velocity信息。 航迹点录制有两种方式，可以开车录制航迹点，也可以采集数据包，线下录制航迹点，我分开介绍（分开介绍的原因——如果有实车跑你就知道了^_^）。 录制航迹点非常考验老司机的车技，车 ...
Autoware 培训笔记 No. 4——寻迹
1. 前言 好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果，不是说寻迹不好，相反可以证明，寻迹是自动技术开始的第一步。 自动驾驶寻迹：一种能够自动按照给定的路线（通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的汽车。 本章内容有和No. 1、No. 2与No. 3重复的内容，为了方便 ...
Autoware 笔记 No. 5——基于GNSS的定位
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三维点云地图构建方法
博主由于有逐帧的点云（.bag）需要累加成点云地图，环境：Ubuntu14.04 ROS：indigo，具体步骤如下： 将点云通过逐帧的累加形成点云地图，即SLAM方法，我们采用loam_SLAM方法构建地图，具体安装方法为：loam_slam的详细介绍见：http ...
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PCL学习笔记：点云滤波汇总
转载自：https://blog.csdn.net/weixin_46098577/article/details/114385690 PCL中点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法，例如：直通滤波、统计滤波、双边滤波、高斯滤波、基于随机采样一致性滤波等。同时，PCL中总结了几种需要进行点 ...