使用Realsense D435i运行VINS-Fusion
1、修改Realsense文件 复制~/catkin_ws/src/realsense/realsense2_camera/launch/目录下的rs_camera.launch，重新新建重命名为rs_camera_vins.launch，将它保存在同目录下。修改内容主要有： //打开imu ...
原文：VINS-Fusion代码阅读（四）
pts i和pts j：具体指什么含义 分别为第l个路标点在第i, j个相机归一化相机坐标系中的观察到的坐标，P cil bar P c i l P lc i 和 P cjl bar P c j l P lc j tangent base：正切平面上的任意两个正交基 在构造函数中通过计算 被赋值 静态数据成员sqrt info和sum t：在何时被赋值的呢 class ProjectionFact ...
2019-06-20 12:39 0 465 推荐指数：
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