C 语言实现增量式PID
一直以来，pid都是控制领域的经典算法，之前尝试理解了很久，但还是一知半解，总是不得要领，昨天模仿着别人的代码写了一个增量式pid的代码。 我的理解就是pid其实就是对你设置的预定参数进行跟踪。在控制领域，他先采集目前的实时参数，与设定的参数进行比较，计算出误差，然后进行积分微分运算，计算出 ...
原文：PID专题及C语言的实现
注意：任何算法使用程序表示，都得将算法离散化，以下的算法公式及代码都是将连续函数离散化后的表示结果。 问题一：位置式pid与增量式pid差别 位置式PID将误差累加，增量式PID与当前及前两派误差有关。 问题二：位置式PID计算公式是什么 问题三：增量式PID计算公式是什么 由问题二的位置式的PID计算公式可知，u k 和u k 的计算公式。将二者做差，即得到增量式PID的计算公式。 问题四：位置 ...
2019-06-12 16:40 2 1087 推荐指数：
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