原文:非线性优化

优化问题一直贯穿整个学习与生活,而且在数学上一直有很重要的地位。优化问题根据不同应用场景有不同的分类:如线性优化与非线性优化,无约束优化与有约束优化等等。值得一提的是,现如今我们所接触的都属于最优化问题。 一 概述 所谓优化,就是指在给定的目标函数中,寻找最优的一组数值映射,即 x min f x 。根据导数理论,我们可以借助导数方程 f x 的求解获取有效的x的取值。然而,在实际的应用场景中,f ...

2019-06-13 17:58 0 731 推荐指数:

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非线性约束最优化

CanChen ggchen@mail.ustc.edu.cn 讲完了二次线性规划,这节课主要是讲了一般的非线性约束最优化怎么解。 等式约束-Lagrange-Newton 先列Lagrange方程: 然后用牛顿法求方程的根(这个迭代又被 ...

Sun May 17 03:57:00 CST 2020 0 1546
SLAM中的非线性优化

  总结一下SLAM中关于非线性优化的知识。 先列出参考: http://jacoxu.com/jacobian%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8Chessian%E7%9F%A9%E9%98%B5/ http://blog.csdn.net/dsbatigol ...

Tue Jun 27 01:27:00 CST 2017 0 1815
常用非线性优化算法总结

非线性最小二乘 定义:简单的非线性最小二乘问题可以定义为 \[\min_{x} \frac{1}{2}||f(x)||^2_2 \] 其中自变量\(x \in R^n\),\(f(x)\)是任意的非线性函数,并设它的维度为\(m\),即\(f(x) \in R^m\). 对于一些 ...

Sat Dec 08 22:37:00 CST 2018 1 3101
MATLAB 非线性优化函数fmincon

本文由olivewy编写,原地址:http://www.cnblogs.com/olivewy/p/5148428.html 优化成功或失败 一、求解失败 1、在到达迭代次数阈值或目标函数估值次数阈值时,求解器没有最小化目标到要求的精度,此时求解器停止。接下来,可以尝试 ...

Thu Jan 21 23:26:00 CST 2016 0 15307
Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一)

Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 注:本文基于Ceres官方文档,大部分由英文翻译而来。可作为非官方参考文档。 简介 Ceres,原意是谷神星,是发现不久的一颗轨道在木星和火星之间“矮行星”(冥王星降级之后,同为矮行星)。Google开源了Ceres Solver库 ...

Tue May 28 21:37:00 CST 2019 0 3042
常见非线性优化算法总结(续)

常见的: 1.梯度下降:全批度下降,随机梯度下降(SGD),小批量梯度下降(batch SGD) 2.牛顿法:优化函数的二阶导数信息,海森矩阵求解困难,还有海森矩阵的逆。 3.拟牛顿法:拟牛顿法的本质思想是改善牛顿法每次需要求解复杂的Hessian矩阵的逆矩阵的缺陷,它使用正定矩阵来近似 ...

Sun Jan 07 21:26:00 CST 2018 0 2308
视觉SLAM作业(四) 相机模型与非线性优化

视觉SLAM作业(四) 相机模型与非线性优化 一 图像去畸变 现实生活中的图像总存在畸变。原则上来说,针孔透视相机应该将三维世界中的直线投影成直线,但是当我们使用广角和鱼眼镜头时,由于畸变的原因,直线在图像里看起来是扭曲的。本次作业,你将尝试如何对一张图像去畸变,得到畸变前的图像 ...

Sun Jun 21 10:13:00 CST 2020 0 614
Ceres Solver: 高效的非线性优化库(二)实战篇

Ceres Solver: 高效的非线性优化库(二)实战篇 接上篇: Ceres Solver: 高效的非线性优化库(一) 如何求导 Ceres Solver提供了一种自动求导的方案,上一篇我们已经看到。 但有些情况,不能使用自动求导方案。另外两种方案:解析求导和数值求导。 1. 解析 ...

Wed May 29 17:14:00 CST 2019 0 1193
 
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