高博SLAM基础课第四讲——相机模型
（1）本节内容 1、针孔相机模型 2、误差来源——畸变 3、双目相机模型 （2）需要的基础知识 单独成章节，不需要太多基础 （3）开发环境 编译平台：ubuntu16.04， 编译软件：IDE：Clion 编译器：Cmake 语言标准：C++11 （4）学习内容 ...
原文：高博SLAM基础课第五讲——PnP非线性优化
这一题很重要 注意点： . 首先读取文件还是使用ifstream方式使用 gt gt 操作符输入到数组里 . 各矩阵规模：H b e . 优化问题的策略： 根据之前李代数一讲的推导，在扰动模型中有以下两式： SO SE 在本题中的PnP问题使用BA法求解时，待求解量为T，或者说T对应的李代数，每次需要求解的是该李代数相对于误差项定义的导数 常规SLAM中是用基础少点的方法如P P，EPnP等方法 ...
2019-05-22 11:05 0 523 推荐指数：
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