麦克纳姆轮的控制
麦克纳姆轮的控制 H车模的麦克纳姆轮由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物，并且H车模的轮毂轴与辊子转轴呈 45°角。H车模的麦克纳姆轮主要采用O-长方形的安装方式，麦克纳姆轮中的辊子指向车子的中心位置，两个对角线的轮子方向 ...
原文：麦克纳姆轮运动学分析
麦克纳姆轮运动学分析 是最常见的安装方式 麦轮底盘的正逆运动学模型 以O 长方形的安装方式为例，四个轮子的着地点形成一个矩形。正运动学模型 forward kinematic model 将得到一系列公式，让我们可以通过四个轮子的速度，计算出底盘的运动状态 而逆运动学模型 inverse kinematic model 得到的公式则是可以根据底盘的运动状态解算出四个轮子的速度。需要注意的是，底盘的 ...
2019-05-15 10:08 0 2424 推荐指数：
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