转载请注明出处,谢谢 原创作者:MingruiYU 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12286752.html ORB-SLAM2作为目前应用最广泛的视觉SLAM系统,其经典和重要程度毋庸置疑。ORB-SLAM2的github文档中,提供 ...
一 ORB SLAM 安装 .在https: github.com raulmur ORB SLAM 上git clone到当前文件夹内,若想下载到指定文件夹内,就需要cd进入指定文件内,然后再git clone https: github.com raulmur ORB SLAM .安装ORB SLAM 的依赖项: sudo apt get install libopencv dev libei ...
2019-04-15 22:24 0 1357 推荐指数:
转载请注明出处,谢谢 原创作者:MingruiYU 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12286752.html ORB-SLAM2作为目前应用最广泛的视觉SLAM系统,其经典和重要程度毋庸置疑。ORB-SLAM2的github文档中,提供 ...
一、ORB-SLAM简介 最近开始入坑SLAM,经过简单调研,各位大咖认为,目前最优秀的视觉SLAM系统是ORB-SLAM2,因此对ORB-SLAM2进行了学习。 ORB-SLAM2是2015年提出的支持单目、双目、RGB-D相机三种工作模式的SLAM系统。整个系统基于ORB特征 ...
ORB-SLAM2的编译运行以及TUM数据集测试 徐大徐 2018.02.06 17:04 字数 1838 阅读 2167评论 0喜欢 2 近段时间一直在学习高翔博士的《视觉SLAM十四讲》,学了以后发现 ...
一、前面说了ORB-SLAM地图的保存部分,继续说地图如何加载,因为加载部分相比保存要稍微复杂一些,所以要多说一点。 二、ORB-SLAM2地图加载构成 首先同样是在头文件中声明加载函数,包含地图点和关键帧类的加载。 下面先是加载主函数Load的构成 ...
基于ORB-SLAM2的图片识别,其功能是首先运行ORB-SLAM2,在运行过程中调起另一个线程进行图像识别,识别成功后在图片上渲染AR中的立方体模型。 识别过程主要基于ORB-SLAM2中的BoW算法,同样使用DBoW2库和ORB特征以及词汇树视觉词典。其主要流程可以概括为:运行 ...
一、简介 在ORB-SLAM2的System.h文件中,有这样一句话:// TODO: Save/Load functions,让读者自己实现地图的保存与加载功能。其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图,然后下次启动时直接进行跟踪,这样避免了初始化和建图,减小相机跟踪过程中 ...
1.下载: git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 2.依赖项: sudo apt install autotools-dev ccache doxygen dh-autoreconf git ...
补充SystemSetting和InitKeyFrame两个类的代码。实际上,由于是通过SystemSetting来读取的相机内参以及ORB特征参数,所以就可以将Tracking.cc中关于读取内参的部分替换掉了。 1. SystemSetting.h 2. ...