matlab练习程序（旋转矩阵、欧拉角、四元数互转）
欧拉角转旋转矩阵公式： 旋转矩阵转欧拉角公式： 旋转矩阵转四元数公式，其中1+r11+r22+r33>0： 四元数转旋转矩阵公式，q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1： 欧拉角转四元数公式： 四元数转欧拉角公式： matlab代码 ...
原文：matlab练习程序（求向量间的旋转矩阵与四元数）
问题是这样，如果我们知道两个向量v 和v ，计算从v 转到v 的旋转矩阵和四元数，由于旋转矩阵和四元数可以互转，所以我们先计算四元数。 我们可以认为v 绕着向量u旋转 角度到v ，u垂直于v v 平面。 四元数q可以表示为cos sin u，即：q cos ，q sin u.x，q sin u.y，q sin u.z 所以我们求出u和 即可，u等于v 与v 的叉积，不要忘了单位化 用向量夹角公式就 ...
2019-04-10 23:45 0 2048 推荐指数：
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