VINS-Mono代码分析与总结(一) IMU预积分
Vins-Mono完整版总结：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 参考文献 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator ...
原文：vins-mono中的imu参数设置
na:加速度计的测量噪声 nw:陀螺仪的测量噪声 nba: randow walk noise随机游走噪声 nbw:randow walk noise随机游走噪声 ba:加速度计的偏差 bw:陀螺仪的偏差 其中na，nw，nba，nbw，都是零均值高斯模型 ba的导数为nba，bw的导数为nbw。 获取这些参数可以通过imu utils来获得 https: github.com gaowenlia ...
2019-04-04 12:16 0 782 推荐指数：
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