（六）PNP
PNP算法 在视觉SLAM中，我们通常会有不同的观测数据。 比如单目相机中，我们获取的两帧图像通常只有匹配的像素坐标，这时我们就只能利用 对极几何来优化相对位姿，如果我们的特征点分布大体上接近一个平面，那么我们还可以估算两帧间的 单应矩阵 ...
原文：PnP 问题方程怎么列？
PnP 问题即 Perspective n Point 。 有 P P 方法，使用三个点对就能求解。但是先按照熟悉的方法，写一写。最后写 P P 方法，P P 方法还是比较晦涩的，不是无脑方法。 . 八点法 使用正交补推导出线性系统 我希望把 SLAM 问题中基础理论都归纳到统一的框架下，但我总是纠结 PnP 问题中三维点坐标是齐次的还是非齐次的，这样搞得很头疼。 在我的框架下已经有 Homogr ...
2019-04-03 00:01 0 654 推荐指数：
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