六关节机器人的正运动学计算
网上关于六关节机器人运动学的资料很多，部分资料在坐标系法则上或是计算数据上存在错误，下面整理的程序已通过验证。 根据Denavit-Hartenberg方法：（Rot(z,θ)Trans(a,0,d)Rot(x,α) 另一种计算形式： 由第一种方式得到的六关节矩阵： 则： ...
原文：TRAC-IK机器人运动学求解器
TRAC IK和Orocos KDL类似，也是一种基于数值解的机器人运动学求解器，但是在算法层面上进行了很多改进 Specifically, KDL s convergence algorithms are based on Newton s method, which does not work well in the presence of joint limits common for m ...
2019-03-20 16:44 0 2062 推荐指数：
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注：本篇博文全部源码下载地址为：Git Repo。 一、转换矩阵 经过上一篇博客介绍，我们已经获得了Rob一个手臂的D-H参数表，如上表所示，我们要把这些参数转换成相邻坐标系的转换 ...
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