VINS-Mono运行
修改 修改地图保存的路径因为我们现在跑的是euroc数据集，所以我们要修改的地方有两处。 euroc_config.yaml中的pose_graph_save_path项pose_gra ...
原文：vins-mono的边缘化分析
marg 基础 摘自贺一家的博客 在我们这个工科领域，它来源于概率论中的边际分布 marginal distribution 。如从联合分布p x,y 去掉y得到p x ，也就是说从一系列随机变量的分布中获得这些变量子集的概率分布。回忆了这个概率论中的概念以后，让我们转到SLAM的Bundle Adjustment上，随着时间的推移，路标特征点 landmark 和相机的位姿pose越来越多，B ...
2019-03-14 19:33 0 2023 推荐指数：
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