ORB-SLAM2的特征提取算法
ORB-SLAM2跟踪线程对相机输入的每一帧图像进行跟踪处理，如下图所示，主要包括4步，提取ORB特征、从上一帧或者重定位来估计初始位姿、局部地图跟踪和关键帧处理。 以下结合相关理论知识，阅读ORB-SLAM2源代码，从而理解ORB-SLAM2算法中ORB特征提取过程。 ORB ...
原文：SLAM算法中提取特征总结
我们要知道三维空间中的点在图像中的位置，就需要提取特征与特征匹配了。 .检测特征点 .计算描述子 .特征匹配 .检测特征点 我们用到的检测特征点的方法是FAST算法，最大的特点就是快 算法原理：遍历图像，找到所有的角点。我们就拿一个角点举例，例如只拿到一个角点p，设其像素灰度值为I，取这个角点以三为半径的圆上的所有像素点，能取到 个，然后设定一个阈值t，如果连续n个像素点的灰度值都大于I t或者都 ...
2019-02-28 20:22 0 865 推荐指数：
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