SLAM入门之视觉里程计(4)：基础矩阵的估计
在上篇文章中，介绍了三位场景中的同一个三维点在不同视角下的像点存在着一种约束关系：对极约束，基础矩阵是这种约束关系的代数表示，并且这种约束关系独立与场景的结构，只依赖与相机的内参和外参（相对位姿）。这样可以通过通过匹配的像点对计算出两幅图像的基础矩阵，然后分解基础矩阵得到相机的相对位姿 ...
原文：视觉SLAM中的深度估计问题
一 研究背景 视觉SLAM需要获取世界坐标系中点的深度。 世界坐标系到像素坐标系的转换为 深度即Z ： 深度的获取一共分两种方式： a 主动式 RGB D相机按照原理又分为结构光测距 ToF相机 ToF相机原理 b 被动 被动式无法精确得到点的深度值，因此存在深度的估计问题，按照主流相机的种类可以分为双目相机估计以及单目相机估计。 接下来详细介绍双目系统以及单目SLAM系统的深度估计问题 二 双 ...
2019-02-27 22:14 0 2848 推荐指数：
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