相机imu外参标定
1. 第一步初始化imu外参(可以从参数文档中读取，也可以计算出)，VINS中处理如下： 2. 在优化中，每来一帧则对外参更新一次 该残差块为视觉模型计算重投影误差 Vision Model 空间上的一个 ...
原文：VIO系统的IMU与相机时间偏差标定
视觉里程计 VIO 作为一种空间定位方法，广泛应用于VR AR 无人驾驶和移动机器人，比如近年火热的苹果 AR Kit和谷歌AR Core都使用了VIO技术进行空间定位。通常，VIO系统忽略IMU与相机时间偏差，认为IMU和相机时间是同步和对齐的，然而由于硬件系统的触发延时 传输延时和没有准确同步时钟等问题，IMU和相机之间通常存在时间偏差，估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能。本文将介 ...
2018-12-28 15:58 2 2496 推荐指数：
相关推荐
利用Kalibr标定双目相机与IMU
本文介绍如何利用Kalibr标定工具进行双目相机与IMU的联合标定。主要过程包括以下四步： 生成标定板 标定双目相机 标定IMU 联合标定 1. 生成标定板 使用AprilTag rosrun kalibr kalibr_create_target_pdf ...
VINS（四）初始化与相机IMU外参标定
和单目纯视觉的初始化只需要获取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化话通常需要标定出所有的关键参数，包括速度，重力方向，feature深度，以及相机IMU外参$R_{c}^{b}$和$p_{c}^{b}$。 一. 外参旋转矩阵初始化 在Feature Detection ...
lidar、深度相机与imu的相对位姿标定
lidar、深度相机与imu相对位姿标定 如图所示， O1、O2为IMU的传感器或者旋转平台定义的坐标系统，O1经过T2 变换到O2；S1、S2为深度相机或激光lidar的坐标系，S1经过T1 变换到S2;其中T1为寻找两次观测同名点解算得到，T2为IMU的传感器，或者编码器测量 ...
解放双手——相机与IMU外参的在线标定
本文作者 沈玥伶，公众号：计算机视觉life，编辑部成员 一、相机与IMU的融合 在SLAM的众多传感器解决方案中，相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图。这是因为这两个传感器之间具有互补性：相机在快速运动、光照改变等情况下容易失效。而IMU能够高频地获得机器人 ...
双目相机与IMU camera IMU 联合标定工具箱使用方法——Kalibr
https://github.com/ethz-asl/kalibr 1.安装 Kalibr 提供两种使用方式。第一种为CDE下直接使用，作者将所需的库文件打包好，省去了配置dependency的 ...
Linux 调整系统时间偏差
在使用Linux系统部署项目，有时会出现时间跟当前时间不一致的情况，这个时候需要做些调整： 1.首先删除之前设置的时区 rm -rf /etc/localtime 2.创建上海时区 ln -s /usr/share/zoneinfo ...
imu标定 imu_tk
1. 首先标定加速度计，这是imu加速度计xyz三个轴在标定过程中的读数： 标定结果： 2. 利用加速度计的标定结果，标定陀螺仪，结果： 也可以使用港科大开源的一个工具： https://github.com/gaowenliang/imu_utils ...