无损卡尔曼滤波UKF(2)-简介
1 新来的无损卡尔曼滤波器有什么不一样呢？ 对于非线性模型，比如我们前面使用的CVTR 经过这样的模型预测出来的状态就不会是正态分布的了 那么我们就没法用传统的卡尔曼滤波器 当然，可以选择使用扩展卡尔曼滤波，非线性函数，泰勒展开线性化呗 你愿意这么做，也可以，但是你就得算雅克比矩阵 ...
原文：卡尔曼滤波总结——KF、EFK、UKF
.用途 现实是我们的处理和测量模型都是非线性的，结果就是一个不规则分布，KF能够使用的前提就是所处理的状态是满足高斯分布的，为了解决这个问题，EKF是寻找一个线性函数来近似这个非线性函数，而UKF就是去找一个与真实分布近似的高斯分布。 KF处理线性模型: EKF 通过雅克比和偏导数近似非线性模型，但是忽略了高阶导数： 强非线性系统下误差大，另一方面Jacobian矩阵的计算复杂 UKF 通过去点 ...
2018-12-22 17:01 0 3973 推荐指数：
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