matlab练习程序（点集配准的SVD法）
上一篇博客中我们使用了四元数法计算点集配准。 本篇我们使用SVD计算点集配准。 下面是《视觉slam十四讲》中的计算方法： 计算步骤如下： 我们看到，只要求出了两组点之间的旋转，平移是非常容易得到的，所以我们重点关注R的计算。展开关于R的误差项，得： 注意到第一项和R无关，第二项 ...
原文：matlab练习程序（对应点集配准的四元数法）
这个算是ICP算法中的一个关键步骤，单独拿出来看一下。 算法流程如下： .首先得到同名点集P和X。 .计算P和X的均值up和ux。 .由P和X构造协方差矩阵sigma。 .由协方差矩阵sigma构造 对称矩阵Q。 .计算Q的特征值与特征向量。其中Q最大特征值对应的特征向量即为最佳旋转向量q。 .通过四元数q得到旋转矩阵R。 .根据R计算最佳平移向量qr。 具体公式我就不贴图了，可以参考这篇 ICP ...
2018-12-14 20:43 1 1582 推荐指数：
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