一、伺服电机的双环pid 双环pid在正常底盘运动的控制中已经足够了，但是对于双轴云台的控制来说，双环pid的云台控制的响应速度是远远不够的，所以加入了电流环的控制。 两篇大佬的文章——这是我学习pid和电机控制的入门 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p ...

一、PID 1. P Controller PID控制是控制学中一个很广的领域。这里首先以 P Controller 的例子讲起，首先给定一条规划好的参考轨迹线，为x轴，小车一开始在预定线路的上方，如图1所示，我们需要让小车重新行驶回预先规划的线路。 图1. CTE 转向与横切 ...

PID控制是一种线性控制，它将给定值r(t)与实际输出值y(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合形成控制量，对被控对象进行控制。 PID控制的微分方程 ...

什么是PID控制 首先举个例子，比如考驾照时候的S弯，当你刚摸车的时候，你往往无法做到一步到位，完美漂移过弯，你需要观察车辆速度是不是太快，车头是不是过线，同时调整方向盘、油门和刹车。这种通过周围环境的反馈进行修正控制的方式就被称为反馈控制，PID就是其中典型的、应用最广泛的一种。 PID控制 ...

开发项目中，调试是必不可少的。 本篇博客的代码举例均为该系列博客涉及的项目：社交网站后端项目开发日记（一） 本篇博客从以下4个方面介绍项目调试技巧： 响应状态码的含义 服务端断点调试技巧 客户端断点调试技巧 设置日志级别，并将日志输出到不同的终端 ...

来讲一下剧作领域中的「张力」，即「戏剧张力」（Dramatic Tension）。 戏剧张力这个词其实可能并不是在所有派系的剧作教学中都会被提及，因为它和另外一个更为普遍的概念非常接近，那就是矛盾冲突（Conflict）。然而，这两者其实还是存在分歧 ...

闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，它是在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正的。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。提到闭环控制算法，不得不提PID，它是闭环控制算法中最简单的一种。PID是比例 ...

1、专家PID控制原理 PID专家控制的实质是，基于受控对象和控制规律的各种知识，无需知道被控对象的精确模型，利用专家经验来设计PID参数。专家PID控制是一种直接型专家控制器。 典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图2-5所示。对于典型的二阶系统阶跃响应过程作如下分析。 图2-5中 ...