matlab 梯度法（最速下降法）
norm(A,p)当A是向量时norm(A,p) Returns sum(abs(A).^zhip)^(/p), for any <= p <= ∞.norm(A) Returns nor ...
原文：【原】手写梯度下降《三》之 - 一阶法（最速下降法）
前言：最速下降法，在SLAM中，作为一种很重要求解位姿最优值的方法，缺点很明显：迭代次数太多，尽管Newton法 保留目标函数的二阶项Hessian矩阵 改善了 迭代次数过多 这一缺点，但是Hessian矩阵规模庞大 参考：特征匹配点成百对 ，计算较为困难。Gaussian Newton法在Newton原有基础上，用的是一阶雅克比的转置 一阶雅克比 JTJ 来近似 Hessian， 但是，这里的近 ...
2018-11-19 17:22 0 722 推荐指数：
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