gmapping
gmapping 源码：git搜索 gmapping 下面两个即是： gmapping 原理很简单，通过“l粒子滤波"实现定位。具体通过粒子与已经产生的地图进行scanMatch，矫正里程计误差实现。 在定位的同时，每次经过map_update_interval_时间，进行地图更新 ...
原文：hector与gmapping总结
一 hector hector采用泰勒展开近似优化激光雷达数据的匹配过程，因此两次激光雷达采集数据时位姿变化不能太大，否则余项误差过大，造成建图失败 这也是为什么在hector论文中需要使用到扫描频率高达 Hz的激光雷达，如果使用 Hz的激光雷达，很容易建图失败 尤其在转向速度较大的时候 。 二 gmapping gmapping采用粒子滤波方法，但其基本匹配过程仍然是通过odom获得初始位姿估计 ...
2018-11-05 13:50 0 750 推荐指数：
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