香港科技大学的VINS_MONO初试
简介 VINS-Mono 是香港科技大学开源的一个VIO,我简单的测试了，发现效果不错。做个简单的笔记，详细的内容等我毕设搞完再弄。 代码主要分为前端(feature tracker),后端(sliding window, loop closure)，还加了初始化(visual-imu ...
原文：VINS_MONO marginalization机制
假设WINDOW SIZE 代码中为 ，则buffer大小为 WINDOW SIZE ，最新来的帧放到WINDOW SIZE的位置，记作X，但是WINDOW SIZE位置的帧不参与优化。如图： estimator::processImage 中首先检查新的到帧与前一帧之间的视差，如果视差大于阈值，则新来的帧会作为LoopClosure中的KeyFrame，把滑窗中最早的一帧移出去丢掉，X加入优化的 ...
2018-10-31 15:48 0 677 推荐指数：
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