第六篇 视觉slam中的优化问题梳理及雅克比推导
优化问题定义以及求解 通用定义 解决问题的开始一定是定义清楚问题。这里引用g2o的定义。 \[\begin{aligned} \mathbf{F}(\mathbf{x})&=\sum_{k\in \mathcal{C}} \underbrace{\mathbf{e}_k ...
原文：SLAM前沿问题梳理
鲁棒性问题：数据关联是影响系统鲁棒性的主要原因 短期内的数据关联是最容易处理的，新的研究方向包括特征提取 线特征等。 对于前端的环闭合检测，检测当前测量中的特征并试图将它们与所有先前检测到的特征匹配的暴力方法并不切实际。通过词袋模型可以量化特征空间并进行有效的搜索来避免这种难题。词袋模型可以设计成层级字典树，可以在大范围数据集中有效查找。基于词袋模型的技术在处理单任务闭环回路检测中表现出非常可靠的 ...
2018-10-16 16:35 0 861 推荐指数：
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