原文:【原创】VIO/VISLAM中的BA问题详解1

转载请注明出处 这几篇笔记打算对Bundle Adjustment问题的数学描述进行深入探讨。主要是对利用非线性最小二乘 Gauss Newton法和Levenberg Marquardt法等 对该问题进行迭代求解时,其增量方程的形式进行剖析,分析稀疏BA的由来。 对BA问题采用由特殊 典型视觉BA问题 到一般 general最小二乘问题 再到特殊 VIO中的BA 的顺序进行分析。 本篇首先介绍 ...

2018-10-10 21:17 0 1458 推荐指数:

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原创VIO/VISLAMBA问题详解3

(转载请注明出处) 下面来讨论使用IMU预积分框架的VIO/VISLAM,在进行优化求解时,其增量方程的结构。 不失一般性,我们不区分相机状态和IMU状态(暂时不考虑优化IMU-CAM外参。可以认为预积分是将IMU数据进行坐标转换后在相机系下进行的;或者认为对地图点的观测经坐标系转换后表达 ...

Thu Oct 11 05:29:00 CST 2018 0 937
VivadoVIO核使用

前言 使用场景:在使用In system debug时需要使用按键触发查看相关信号,但不想用板子上的按键。 VIO:Virtual input output,即虚拟IO。 主要用作虚拟IO使用;VIO的输出可以控制模块的输入,VIO的输入可以显示模块的输出值 ...

Thu Oct 18 23:21:00 CST 2018 0 7880
原创】视频+文字:详解VBA解决数独问题

【说在前面】: 之前,我在微信朋友圈看到一个同事发了一个状态,说的是她在家辅导孩子做作业,一个数独的题目,好像没有做出来。我看了下,我也做不出来,后来仔细想了下,花了两个多小时时间,用 ...

Sat Nov 28 22:55:00 CST 2020 0 363
原创:SparkGraphX图运算pregel详解

由于本人文字表达能力不足,还是多多以代码形式表述,首先展示测试代码,然后解释: 下面重点研究Pregel,为了方便,自己重新定义了一个Pregel0 def map ...

Fri Oct 28 05:28:00 CST 2016 0 7038
VIO学习之一——视觉SLAM李群李代数与四元数总结

在SLAM中经常会用到李群李代数与四元数来表示旋转变换,这些数学公式往往需要推导来推导去,分分钟搞到头都大了。但在SLAM往往用到其中那么几个固定的性质,所以是没有必要对这些数学基础作过多深入的研究,只需要记住其中一些常用的公式及性质即可。因此,本人在这里对这些数学基础作一个简单的总结,以便日后 ...

Sat Jan 04 17:37:00 CST 2020 0 807
关于 response 的正则式匹配及 \x 解析问题原创

关于 response 的正则式匹配及 \x 解析问题原创) 在使用 requests 对一个网页返回的信息进行解析时遇到这样一个问题,网页中使用 JS 返回一个 Token,型如: 第一个问题是如何使用正则表达式从 requests 的返回值取得上文中单引号 ...

Tue Jun 16 19:21:00 CST 2020 0 821
原创】关于MATLABimagesc函数图像保存的问题

这几天我在搞用contourlet变换来做图像融合。 期间,遇到了一个问题,就是将得到的多层矩阵用contourlet反变换后,得到的不是一个正规的图片矩阵,就是每个像素点灰度值大小都在0~255之间,这个矩阵像素点的灰度值有的大于了255,有的小于了0。当直接用imshow()函数来显示 ...

Wed Apr 29 17:39:00 CST 2015 1 5963
解决ios safari按钮圆角问题原创

问题描述   使用html5编写页面在移动app嵌套,总会涉及到按钮的使用,在android手机浏览器显示正常,但在ios safari浏览器中会看到按钮显示为圆角样式,设置border-radius:0也不好使,其实添加css ...

Fri Feb 28 19:28:00 CST 2014 3 17120
 
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