左手系、右手系 欧拉角 欧拉角用来在3D世界中表示物体的朝向，通常我们将朝向定义为将某一个正朝向旋转至当前朝向所进行的变换。当我们表示物体的朝向时，实际上指的是对物体所进行的旋转变换。 3D世界中的任何一个旋转都可以拆分为沿着物体自身的三个正交坐标轴的旋转，而欧拉角规定了这三次旋转 ...

原帖链接：http://blog.csdn.net/huazai434/article/details/6458257 我在2009年5月份左右拜读了《3D数学基础：图形与游戏开发》，当时对欧拉角中万向锁的概念一直是百思不得其解，也从未遇到过这种情况。书上有这样一句话：“如果您从来没有遇到过万向 ...

首先来看一下什么是欧拉角（Euler angles）？构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角。——引自百度百科莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何一个参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个 ...

自：http://www.cnitblog.com/luckydmz/archive/2010/09/07/68674.html 首先来看一下什么是欧拉角（Euler angles）？构件在三维空间中的有限转动，可依次用三个相对转角表示，即进动角、章动角和自旋角，这三个转角统称为欧拉角 ...

在学习《3D数学基础：图形与游戏开发》时，又接触到欧拉角的万向节死锁的概念，仔细思考发现自己没太明白。查了很多博客，感觉都没说到点子上，不懂的还是不懂。 下面说一下自己的理解，有不对的地方请指正。 首先，动态欧拉角才会发生万向锁（即绕物体坐标系的三个轴旋转，在世界坐标系下，旋转轴是跟着物体 ...

　　欧拉角和四元数都可以用来描述物体的姿态。欧拉角的万向节死锁理解稍微奇怪。四元数原理的理解较为复杂。欧拉角和四元数之间可以做转换。这里收集了若干资料已做备忘。 万向节死锁（Gimbal Lock） ： 　　欧拉角中的万向节死锁（Gimbal Lock）是一个重点和难点，理解了它对理解为 ...

版权声明：本文为博主原创文章，欢迎转载。请保留博主链接：http://blog.csdn.net/andrewfan 万向节死锁（Gimbal Lock）问题 上文中曾经说过，欧拉旋转的顺规和轴向定义，自然造就了“万向节死锁”问题。本文主要来探索它自然形成的原因。 陀螺仪 首先，我们来了 ...

万向锁 一直困惑我很久。。。。原因出在这里，我以为欧拉角旋转是以模型坐标（齐次坐标系）为旋转轴。问题就来了，无论旋转那个轴，其它两个轴也会相应的变化，下面看图： 根据上面的说明两个旋转面（圆圈）怎么会共面，让我迷糊。假设共面，那这两个旋转面的法线应该是旋转轴，要想两个面共面，那旋转轴 ...