SVO代码分析（二）
附： processFirstFrame(); processSecondFrame(); processFrame(); relocalizeFrame(SE3(Matrix3d::Iden ...
原文：SVO 特征对齐代码分析
SVO稀疏图像对齐之后使用特征对齐，即通过地图向当前帧投影，并使用逆向组合光流以稀疏图像对齐的结果为初始值，得到更精确的特征位置。 主要涉及文件： reprojector.cpp matcher.cpp feature alignment.cpp point.cpp map.cpp .入口函数： . 计算获得和frame具有共视关系的帧，并返回这些帧和与frame的距离： .把点投影到当前帧中对 ...
2018-09-02 22:00 0 929 推荐指数：
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