四元数与欧拉角（RPY角）
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原文：Matlab练习——rpy2tr函数与自己实现的ZYX欧拉角的结果不同的问题
问题背景：在根据 机器人导论 这本书的Z Y X欧拉角原理用Matlab实现旋转矩阵求解时，发现与直接调用机器人工具箱中的rpy tr 函数得出的结果并不相同。 首先：先检查自己写的函数是否有错。根据其原理：坐标系B可以用如下方式表示 先将坐标系B和一个已知参考坐标系A重合，先将B绕B的Z轴转afa角，再绕B的Y轴转beta角，最后绕B的X轴转gama角。所以得到的旋转矩阵就是R Rz Ry Rx ...
2018-09-01 18:01 0 1410 推荐指数：
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