相机imu外参标定
1. 第一步初始化imu外参(可以从参数文档中读取，也可以计算出)，VINS中处理如下： 2. 在优化中，每来一帧则对外参更新一次 该残差块为视觉模型计算重投影误差 Vision Model 空间上的一个 ...
原文：相机-imu外参校准总结
. 研究背景及相关工作 研究背景 单目视觉惯性slam是一种旨在跟踪移动平台的增量运动并使用来自单个车载摄像头和imu传感器的测量结果同时构建周围环境地图的技术。视觉相机和惯性测量单元 imu 是slam技术的理想选择，因为这两种传感器模式尺寸小，价格便宜，功耗低，并且可以相互补充。视觉传感器在大多数纹理丰富的场景中效果很好，但是如果遇到玻璃，白墙等特征较少的场景，基本上无法工作 imu长时间使 ...
2018-08-30 17:47 1 2950 推荐指数：
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