语义SLAM的数据关联和语义定位（一）
语义SLAM和多传感器融合是自动驾驶建图和定位部分比较热门的两种技术。语义SLAM中，语义信息的数据关联相较于特征点的数据关联有所不同。我们一般用特征描述子的相似性来匹配和关联不同图像中的特征点。特征点的描述子会受到光照、视角和传感器的影响，不太适用于大尺度长周期的任务，比如自动驾驶的高精度地图 ...
原文：语义SLAM的数据关联和语义定位（二）Semantic Localization Via the Matrix Permanent
论文假设和单目标模型 这部分想讲一下Semantic Localization Via the Matrix Permanent这篇文章的一些假设。 待求解的问题可以描述为 假设从姿态 x 看到的物体 路标点 集合为 Y x y ,...,y n ，观测为 Z z ,...,z m 。求后验概率 p Z Y,x 。 这里引入数据关联 pi 表示从物体到测量的一个对应关系，其中即包含正确的配对，也包 ...
2018-08-23 10:13 1 975 推荐指数：
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