给 StereoDSO 加 IMU，想直接用 OKVIS 的代码，但是有点看不懂。知乎上郑帆写的文章《四元数矩阵与 so(3) 左右雅可比》提到 OKVIS 的预积分是使用四元数，而预积分论文中使用 so(3) 的右雅克比。才疏学浅，先整理好 so(3) 的预积分，写好 StereoDSO ...

把自己之前在泡泡机器人上发表的IMU预积分公式推导转到这里。 由于最原始的文档是用word编辑的，转成markdown太麻烦，就还是贴链接吧。。 又由于泡泡机器人没有web页面，这里只贴一下搜狐转载泡泡的链接吧。。。 【泡泡机器人原创专栏】IMU预积分总结与公式推导（一） 【泡泡机器人原创专栏 ...

IMU的数据频率一般远高于视觉，在视觉两帧k，k+1之间通常会有>10组IMU数据。IMU的数据通过积分，可以获取当前位姿（p位置，q四元数表达的姿态）、瞬时速度等参数。 在VIO中，如果参考世界坐标系对IMU进行积分，积分项中包含相对于世界坐标系的瞬时旋转矩阵，这样有几个问题： 1. ...

Vins-Mono完整版总结：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 参考文献 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator ...

首先通过vins_estimator mode监听几个Topic（频率2000Hz），将imu数据，feature数据，raw_image数据（用于回环检测）通过各自的回调函数封装起来 然后开启处理measurement的线程 process()函数中 ...

@ 目录 一、旋转运动学 1.1 线速度与角速度 1.2 旋转坐标系下的运动学 二、IMU 测量模型及运动模型 2.1 MEMS(Micro-electromechanical Systems微电子机械系统) 加速度计 ...

求这些规则几何体的体积如果都要算积分的话，那也太麻烦了。本文将讨论如何不用积分就能得出结论。 虽然不用算积分，但也要用到积分的思想。因此本文承认以下引理： 引理 (袓暅原理)　所有等高处横截面积相等的两个同高立体的体积相等 柱体 对某一柱体，构造与之具有相同的底面积和高的正四棱柱，则由引理 ...

出自：李正元复习全书（课上讲义中最精髓的一题，听后自习总结） 目的：学习本题目的数学思想，并融会贯通 推荐阅读：分部积分的各种使用场合 其实该类题目即陌生又熟悉，展示一个我们经常用的递推公式（点火公式！！！） 同样的方法，我们对题目中的积分进行分部积分 这时发现新产生 ...