语义SLAM的数据关联和语义定位（三）
与现有方法的异同 特征点SLAM中的数据关联 先回忆一下特征点SLAM中，我们是如何处理数据关联的。下面以ORBSLAM为例。 在初始化部分，我们通过特征描述子的相似性，建立两帧之间的特征点关联，然后通过RANSAC框架下的姿态估计算法得到初始的R和t，重建和优化三维点的位置。 在追踪部分 ...
原文：语义SLAM的数据关联和语义定位（一）
语义SLAM和多传感器融合是自动驾驶建图和定位部分比较热门的两种技术。语义SLAM中，语义信息的数据关联相较于特征点的数据关联有所不同。我们一般用特征描述子的相似性来匹配和关联不同图像中的特征点。特征点的描述子会受到光照 视角和传感器的影响，不太适用于大尺度长周期的任务，比如自动驾驶的高精度地图。得益于深度学习的快速发展，这些影响因素对于目标识别 语义分割来说已经不是最本质的困难，因此语义信息在高 ...
2018-08-06 15:33 0 2400 推荐指数：
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