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如何产生在球面上均匀分布的点呢? 这里提供若干种思路。 1. 生成两个随机分布的角度,并且按照球坐标的形式产生。 缺点: 产生的点是按照角度均匀分布的, 但是注意这并不是球面上均匀分布的点,后面可以看到两极的地方角度明显密集。并且,由于在计算过程中有大量的三角函数的计算,程序的效率不高 ...
本文重点 这次主要介绍一种点云对齐的方法,多视数据最近迭代(ICP)对齐是最常用的点云对齐方法,为了提高对齐的精度及稳定性我们使用一种基于移动最小二乘(MLS)曲面的ICP多视数据对齐方法.该方法无需对数据进行额外的去噪和数据分割.对于优化噪声点的点云对齐可以采用本方法进行点云对齐 ...
球面上的两点之间距离计算要先将经纬度坐标转化为墨卡托投影坐标,再用点到直线的距离来进行计算,网上搜的一部分资料整合之后的JAVA代码,不一对,先留着: 资料来源:http://blog.sina.com.cn/s/blog_8ab3b2cf0100xd69.html http ...
地球半径取6378.138千米,输出distance单位米。 SQL写法: 执行结果: Java程序写法: ...
估计两个点云之间的刚体变换。用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点 ...
博主由于有逐帧的点云(.bag)需要累加成点云地图,环境:Ubuntu14.04 ROS:indigo,具体步骤如下: 将点云通过逐帧的累加形成点云地图,即SLAM方法,我们采用loam_SLAM方法构建地图,具体安装方法为:loam_slam的详细介绍见:http ...
测试NDT方法的Demo,http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_distributions_transform.php#normal-distributions-transform 系统环境:Win7 OS/PCL1.8.0 ...