双舵轮AGV里程计、运动控制核心算法
舵轮AGV可以通过调整两个舵轮的角度及速度，可以使小车在不转动车头的情况下实现变道，转向等动作，甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性。 因此在AGV行业，这种驱动方式应用很广，但是目前能做好控制的厂家并不多。国内比较好的厂家主要有沈阳新松机器人、苏州华晓精密、上海 ...
原文：单舵轮（叉车）AGV里程计数据解算
单舵轮 叉车 AGV里程计数据解算 单舵轮AGV，一般包含一个驱动轮和两个从动轮，驱动轮是同时具备行走和转向两个功能的舵轮，因此，单舵轮AGV的运动学自由度为 个。舵轮线速度V ，舵轮转角 。 AGV机器人里程计一般包含 个方面的信息： 一 是位姿 位置和转角 ，即 x,y, 。 二 是速度 前进速度AGV的线速度V和转向速度AGV的角速度W 。 为了建立理想运动学模型，我们需要假设以下情况： 一 ...
2018-07-09 14:15 6 2775 推荐指数：
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